Comparing ICP Variants on Real-World Data Sets - Pomerleau et al. - Autonomous Robots - 2013.zip
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协议 ICP
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上传日期:2020-05-24 17:04
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资源说明:这份资料是对各种ICP方法的改进和优缺点分析,本文的第一个贡献包括一个协议,该协议允许比较 ICP 变体,同时考虑到广泛的输入。第二个贡献是开源 ICP 库,它足够快,可以在多个实际应用程序中使用,同时足够模块化,可以轻松比较多个解决方案。本文介绍了这些现场应用的两个示例。最后一个贡献是使用涵盖多种环境的数据集比较两个基线 ICP 变体。除了证明在自然、非结构化和信息匮乏的环境中需要改进 ICP 方法外,这些基线变体还为可以比较新的解决方案提供了坚实的基础。我们的协议、软件和基线结果的结合令人信服地证明了开源软件如何推动地图和导航方面的研究。

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1 Comparing ICP Variants on Real-World Data Sets - Pomerleau et al. - Autonomous Robots - 2013.pdf 3.69 MB 2020/5/14 17:18:01

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